按照通行的说法，花郎道是朝鲜古代武术，跆拳道的前身。新罗时代一个叫花郎的士兵凭借这种武术一战成名，被新罗国王召进王宫表演，赐名“花郎道”，在军队中推广。李成桂建立朝鲜后，推崇儒家，不主张武力，花郎道逐渐没落。二十世纪初经由流亡中国的朝鲜武术家改革，演化成跆拳道。但由于时代的变化，花郎道与跆拳道有极大不同，如跆拳道以高腿踢法为主，但是花郎道主张腿不过膝。

        创办人Joo Bang Lee（音译：李宙方）所留下的资料中显示他把这种来自古代朝鲜半岛王朝的古传武术称为“HWA RANG（花郎）”，而“HWA RANG DO（花郎道）”按资料中所说则是一九六零年Joo Bang Lee对自己基于花郎这种古传武术所创的武术体系的命名。一九六七年，应韩国政府要求创办了“花郎道”的创始人Joo Bang Lee组建了大韩民国武术联合会并于一九六八年举办了标准化韩国武术博览会。而在这同一时期韩国合气道之父Choi Yong Sul（音译：崔勇述）授予了Joo Bang Lee韩国合气道黑带八段的段位，这也是韩国合气道段位体系当中的最高段位。但由于大韩民国武术联合会的管理阶层之间发生了的相当大矛盾，该联合会在这次标准化韩国武术武术博览会召开之后不久就解散了。之后Joo Bang Lee开始把自己注意力及事业发展重心全部集中在“花郎道”在韩国本土的发展上，并于后来创立了韩国花郎道联盟。一九六八年Joo Bang Lee把自创的“花郎道”介绍到美国本土，并于一九七二年在美国加利福尼亚建立了“世界花郎道联盟”。而到了一九九零年Joo Bang Lee又为“花郎道”另外发展了一套相应的辅助体系，并将其称为“TAE SOO DO（太手道）”。太手道创立的初衷是为了把花郎道介绍给更多的没有武术基础的民众，让其学习后作为自我应急反应和自我防卫之用。而由于一九六八年的举行的标注化韩国武术博览会，花郎道开始被泰国人加以关注、学习；其后更被带回国内；且其自身技法被泰拳界负责改革的有识之士看中，将其分别拆解按需要分别通过截拳道、中国功夫等功夫格斗术融合进现代及古代泰拳的技法体系当中。当中包括融入古代泰拳当中的花郎道对腿法的反击、对拳法的反击、对抓法的反击、摔法与投技、短棍格斗与擒敌技术、呼吸法等，还有融入现代泰拳当中的拳法与腿法、徒手夺枪技术及格挡反击等。